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基于网格的运动统计特征配准算法在医疗服务机器人中的应用

【作者】 杨晶东 单体展

【关键词】 网格分割 特征匹配 网格运动统

【摘要】目的 针对医疗服务机器人目标识别中特征匹配准确率低、实时性差等问题, 提出一种基于评分框架的基于网格的运动统计 (SF-GMS) 特征配准算法.方法 SF-GMS算法使用网格对特征点邻域进行分割, 统计每个邻域中特征点的数量, 设置评分框架函数, 根据邻域特征点数量和评分阈值判断特征匹配准确性.结果和结论 与典型性特征配准算法随机采样一致性 (RANSAC) 算法相比, SF-GMS算法能有效提高特征成功匹配率, 并具有较好的实时性;对光照视角、遮挡、仿射、比例尺度缩放和旋转等环境变化具有较好的稳定性, 能满足模拟医院病房场景下服务机器人自主导航的需求.

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        出版单位：《第二军医大学学报》编辑部
        单位地址：上海市杨浦区翔殷路800号第二军医大学学报编辑部
        邮编：200433